Ðàçðàáîòêà è èññëåäîâàíèå àëãîðèòìîâ ïîâåäåíèÿ ñòàéíûõ ðîáîòîâ äëÿ ïîèñêîâî-èññëåäîâàòåëüñêèõ ðàáîò

ãðàíò ÁÐÔÔÈ ¹Ô10Ì-190

Öåëüþ ðàáîòû ÿâëÿåòñÿ ïîâûøåíèå ýôôåêòèâíîñòè è áåçîïàñíîñòè ïðîâåäåíèÿ ïîèñêîâî-èññëåäîâàòåëüñêèõ ðàáîò, ñîïðÿæ¸ííûõ ñ ðèñêîì äëÿ æèçíè è çäîðîâüÿ ÷åëîâåêà, òàêèõ êàê ðàçìèíèðîâàíèå, ðàçâåäêà, îõðàíà è ïàòðóëèðîâàíèå òåððèòîðèè.

Âàæíûìè çàäà÷àìè ïðåäëàãàåìîãî ïðîåêòà ÿâëÿþòñÿ ðàçðàáîòêà íîâûõ, à òàê æå äîðàáîòêà è âíåäðåíèå èìåþùèõñÿ â àâòîðñêîì çàäåëå ìåòîäîâ è àëãîðèòìîâ óïðàâëåíèÿ ãðóïïîâûì ïîâåäåíèåì ìîáèëüíûõ ðîáîòîâ. Òàê æå âàæíî íàéòè ñïîñîáû îïðåäåëåíèÿ íàä¸æíîñòè è ïðîãíîçèðîâàíèÿ ïîâåäåíèÿ âñåé ñòàè. Ïîýòîìó áûëè ðåøåíû ñëåäóþùèå çàäà÷è:

1. Îïðåäåë¸í íàáîð íåîáõîäèìûõ ôóíêöèé è ñðåäñòâ êîììóíèêàöèè äëÿ ñòàéíûõ ðîáîòîâ ïðè äîñòèæåíèè ïîñòàâëåííûõ öåëåé;
   
2. Ïîñòðîåíû àëãîðèòìû ãðóïïîâîãî ïîâåäåíèÿ ðîáîòîâ;
   
3. Èññëåäîâàíû ïîëó÷åííûå ðåçóëüòàòû ýêñïåðèìåíòàëüíûì ïóò¸ì;
   
4. Ïðîâåä¸í ñðàâíèòåëüíûé àíàëèç ýôôåêòèâíîñòè èñïîëüçîâàíèÿ ñòàéíûõ ðîáîòîâ îòíîñèòåëüíî äðóãèõ òèïîâ ðîáîòîòåõíè÷åñêèõ óñòðîéñòâ, èñïîëüçóåìûõ â àíàëîãè÷íûõ öåëÿõ.

Íàó÷íàÿ èäåÿ (ãèïîòåçà) ïðåäëàãàåìîãî ïðîåêòà ñîñòîèò â çàìåíå îòäåëüíûõ òåõíîëîãè÷åñêè ñëîæíûõ, à ñëåäîâàòåëüíî è äîðîãèõ, ñïåöèàëüíûõ ðîáîòîâ, èñïîëüçóåìûõ â ýêñòðåìàëüíûõ óñëîâèÿõ, ãðóïïîé âçàèìîäåéñòâóþùèõ ìàëîãàáàðèòíûõ ìîáèëüíûõ ðîáîòîâ, îòëè÷àþùèõñÿ áîëåå ïðîñòîé àïïàðàòíîé áàçîé. Áëàãîäàðÿ êîëëåêòèâíîìó âçàèìîäåéñòâèþ ñòàéíûå ðîáîòû îáëàäàþò ðÿäîì ïðåèìóùåñòâ ïåðåä îäèíî÷íûìè è íå âçàèìîñâÿçàííûìè ðîáîòàìè: áîëüøèé ðàäèóñ äåéñòâèÿ, ðàñøèðåííûé íàáîð âûïîëíÿåìûõ ôóíêöèé, áîëåå âûñîêàÿ âåðîÿòíîñòü âûïîëíåíèÿ ïîñòàâëåííîãî çàäàíèÿ.

Îæèäàåìûå ðåçóëüòàòû.

Ìåòîäèêè óïðàâëåíèÿ ãðóïïàìè ñïåöèàëüíûõ ðîáîòîâ, ïðåäíàçíà÷åííûõ äëÿ âûïîëíåíèÿ ðàçëè÷íûõ çàäà÷ â ýêñòðåìàëüíûõ óñëîâèÿõ, ÷òî ïðèâåä¸ò ê ñíèæåíèþ óãðîç äëÿ ïåðñîíàëà; óìåíüøåíèå âðåìåíè è óâåëè÷åíèå âåðîÿòíîñòè âûïîëíåíèÿ ðîáîòàìè òåõíîëîãè÷åñêèõ çàäà÷. Ïðèíöèïû ïðîãíîçèðîâàíèÿ ïðîñòðàíñòâåííî-âðåìåííûõ ñòðóêòóð, îáðàçóåìûõ ãðóïïàìè ìîáèëüíûõ ðîáîòîâ. Îïèñûâàåìûå ñâîéñòâà áóäóò ïîëåçíû äëÿ ýôôåêòèâíîãî âûïîëíåíèÿ ñïåöèàëüíûìè ìîáèëüíûìè ðîáîòàìè îïðåäåë¸ííûõ ýêñòðåìàëüíûõ çàäà÷ â íåçíàêîìîé îêðóæàþùåé ñðåäå áåç âìåøàòåëüñòâà îïåðàòîðà. Ê òàêèì çàäà÷àì îòíîñÿòñÿ: ïîèñê çàäàííûõ îáúåêòîâ, òðàíñïîðòèðîâàíèå ãðóçîâ, ñîñòàâëåíèÿ êàðòû èëè ïëàíà ìåñòíîñòè è ò.ï.  

Ëèòåðàòóðà:

1. Ïðîêîïîâè÷ Ã.À., Ñû÷¸â Â.À. Ðàçðàáîòêà àëãîðèòìîâ ïîâåäåíèÿ ñòàéíûõ ðîáîòîâ äëÿ ðåøåíèÿ òðàíñïîðòíîé çàäà÷è íà ñêëàäå ïðåäïðèÿòèÿ // Òåç. äîêë. Ïÿòîé Ìåæäóíàðîäíîé íàó÷íî-òåõíè÷åñêîé êîíôåðåíöèè «Èíôîðìàöèîííûå òåõíîëîãèè â ïðîìûøëåííîñòè» », ã. Ìèíñê, ÎÈÏÈ ÍÀÍ Áåëàðóñè, 2008 ã.
   
2. Ïðîêîïîâè÷ Ã.À. Äåöåíòðàëèçîâàííûé àëãîðèòì óïðàâëåíèÿ ñòàéíûìè ðîáîòàìè // Òð. ìåæäóíàðîäíîãî ñèìïîçèóìà «Âîïðîñû îïòèìèçàöèè âû÷èñëåíèé XXXV», òîì 2, 2009 ã., Êèåâ, Ñ. 231-234.
   
3. Ïðîêîïîâè÷ Ã.À., Ñû÷¸â Â.À. Ïðèìåíåíèå ìíîãîàãåíòíûõ ñèñòåì // Òðóäû ìåæäóíàðîäíîãî ñèìïîçèóìà «Âîïðîñû îïòèìèçàöèè âû÷èñëåíèé XXXV», òîì 2, 2009 ã., Êèåâ, Ñ. 235-238.
   
4. Ïðîêîïîâè÷ Ã.À. Îá îäíîì ìåòîäå äåöåíòðàëèçîâàííîãî óïðàâëåíèÿ ãðóïïîé ðîáîòîâ // Òðóäû ìåæäóíàðîäíîãî íàó÷íî-òåõíè÷åñêîãî ñåìèíàðà «Ðîáîòîòåõíèêà. Âçãëÿä â áóäóùåå», ÑÏá: «Ïîëèòåõíèêà-ñåðâèñ», 2010. Ñ. 199-202.
   
5. Ïðîêîïîâè÷ Ã.À., Ñû÷¸â Â.À. Èññëåäîâàíèå ìîäåëè ïîâåäåíèÿ ñòàéíîãî ðîáîòà // Òðóäû ìåæäóíàðîäíîãî íàó÷íî-òåõíè÷åñêîãî ñåìèíàðà «Ðîáîòîòåõíèêà. Âçãëÿä â áóäóùåå», ÑÏá: «Ïîëèòåõíèêà-ñåðâèñ», 2010.- Ñ. 246-248.
   
6. Ïðîêîïîâè÷ Ã.À., Ñû÷¸â Â.À. Àêóñòè÷åñêèé ìåòîä ïðîñòðàíñòâåííîé îðèåíòàöèè áûòîâîãî ðîáîòà // Òðóäû ìåæäóíàðîäíîãî íàó÷íî-òåõíè÷åñêîãî ñåìèíàðà «Ðîáîòîòåõíèêà. Âçãëÿä â áóäóùåå», ÑÏá: «Ïîëèòåõíèêà-ñåðâèñ», 2010. Ñ. 249-251.