Разработка алгоритмов дистанционного централизованного управления группой мобильных роботов

грант БРФФИ №Ф14М-139

Целью работы является повышение эффективности и безопасности дистанционного управления группой взаимодействующих между собой транспортных мобильных роботов.

Для достижения поставленной цели в работе были решены следующие задачи:

Разработаны алгоритмы надежного дистанционного управления мобильным роботом.
Разработан алгоритм взаимодействия между членами группы.
Разработан алгоритм определения целостности группы.
Разработан алгоритм движения группы роботов с заданной пространственной структурой.

Научная идея проекта заключается в том, что для дистанционного управления группой роботов достаточно одного надежного коммуникационного канала, соединяющего оператора и ведущего робота, который в последствии самостоятельно перераспределяет поставленные задачи между членами группы в зависимости от текущей обстановки.

В результате были разработаны алгоритмы и способы дистанционного управления группой роботов, которые включают способы двусторонней передачи информации между оператором и группой роботов, алгоритмы взаимодействия внутри группы. Разработанные алгоритмы планируется верифицировать с помощью компьютерного моделирования, а также применить на действующих прототипах групповых роботов.